TOF激光雷達導航方案圍繞TOF（time of flight）激光雷達傳感器這一中心器件設計，通過對激光脈沖反射過程的精密時間測量，獲得高精度的距離信息，配合電機旋轉完成對周圍環境的一維、二維、三維掃描，實現地圖數據的采集。通過內部處理核心的實時處理與比對定位設備現有位置實現自主導航定位。

特點：

1、測量半徑大，最大測量半徑達25m

2、精度高，地圖測量精度為±3cm

3、抗日光能力強、防護性高，室內外均可使用

4、角分辨率高，角分辨率高達0.08°，為后期建圖識別提供優良基礎

下圖為激光雷達算法合成的點云地圖：

激光雷達導航方案我司目前已成熟應用于服務機器人、消防機器人、巡檢機器人

應用案例：

變電站智能消防機器人

一、產品開發背景：

變電站在整個用電領域處于重要地位，變電站的火災防范變的至關重要。目前，變電站應用較多的滅火方式主要由七氟丙烷滅火系統、二氧化碳滅火系統和固定水噴霧滅火系統等。然而，上述滅火技術運用于變電站時都存在著一定不足，采用七氟丙烷滅火時，七氟丙烷在熱態情況下會產生酸性物質，會對站內設備造成二次損傷，且火災中產生的煙氣對于電子、電氣設備造成的污漬損失很大。二氧化碳氣體滅火系統雖然沒有腐蝕性，在密閉空間內也有很好的防護效果，然而它要求保存具有毒性的高濃度，并且在低溫下釋放，對電子設備和站內工作人員將產生較重危害。固定式水噴霧滅火系統由于布置限制無法實現全域覆蓋，且對于換流站閥廳、電抗器等特殊區域的滅火往往效率較低。

變電站智能巡檢消防機器人是一種智能化的移動式巡檢消防設備，其補足了變電站現有固定式消防設備無法移動的不足，且滅火效率高、機動性強，是現有變電站滅火系統的有力補充。并且整機采用泛物聯網技術，通過與現有能源監控平臺、智能巡檢系統、火災預警系統進行物聯網，無需額外增加固定感知設備即可實現起火點、異常高溫點的定位，通過UWB定位導航技術快速機動至目標地，開展前期火災處理，將火災撲滅在早期，極大的保護了站內設備，也為后續消防人員進場爭取了時間。

二、產品綜述

變電站智能巡檢消防機器人通過3D激光雷達、超聲波距離感應技術實現全站內自主巡檢，通過紅外熱成像技術定位火災發生點。一旦發現火災，通過高帶寬低延時無線通信技術將360°攝像頭拍攝的視頻信號實時傳輸至監控室、分管消防支隊，了解實時火情。在保證機器安全工作的距離的情況下，使用激光定位傳感器轉動細水霧炮云臺，對著火點進行細水霧滅火。

三、產品特點

1、激光雷達實現自主導航、自主定位、自主場景構建、自主避障、路線規劃

2、紅外可見光雙光云臺，測溫分辨率640*512，噪聲等效溫差＜50mk，測溫準確

3、冗余遠程遙控，自主導航失效時，可采用遙控器進行遙控操作

4、直流、細水霧與泡沫可選滅火模式，對不同火情進行針對性高效滅火

5、巡檢全景圖像傳輸，控制室即可隨時身臨其境查看巡檢情況

6、電量不足時，自主回充電塢進行充電，充電完成自主進行巡檢消防作業

四、產品參數